A partire dal IX secolo il centro agricolo di Gonzaga era noto per la sua posizione strategica e la grande fertilità del terreno, tanto da arricchire quella famiglia Corradi che, una volta conquistato il potere a Mantova, cambiò il proprio nome in quello del paese d’ origine: i Gonzaga, la signoria di Mantova.
Già prima dell'anno 1000 la Corte di Gonzaga comprendeva un fortilizio e una piccola cappella.

I proprietari della Corte di Gonzaga erano i Canossa, famiglia di origine Longobarda. In questo periodo storico ha origine il Palio cittadino, evento in cui affondano le radici più antiche della fiera. Questa fiorirà a seguito di un fatto storico accorso a Francesco II Gonzaga, Marchese di Mantova nel 1490. Rimasto incolume in un incidente a cavallo sulla via per Reggiolo, decise di erigere il convento di Santa Maria e dedicare un giorno di festa (che fu individuato nel 8 settembre dal 1498) celebrandola con il commercio di beni senza pagamento di dazi attorno alla struttura.

L’evento, come molte fiere del XV Secolo crebbe velocemente di importanza, grazie al volume di affari trattati in questa parte della Pianura Padana, posta in terra di confine con il reggiano, il modenese, ed il mantovano. Nel 1580 il Duca di Mantova e Monferrato Guglielmo Gonzaga, disciplinò la manifestazione sotto il profilo strettamente commerciale, ufficializzandone l'importanza strategica per l'economia della signoria e dei territori coinvolti.

La manifestazione continuò la sua ascesa dal punto di vista economico, tanto da sopravvivere nel '700 al declino della famiglia Gonzaga, perfino durante la dominazione asburgica, e già nel '800 si rende riconoscibile come evento dedicato al mondo agricolo ed in particolare al commercio di bestiame. Nel 1913 la manifestazione assume i sui tratti moderni di manifestazione dedicata all'agricoltura prendendo il nome di “Fiera merci e bestiame”, ma solo dal 1931 il Comune di Gonzaga entra direttamente nell'organizzazione, mettendo la propria impronta proponendo per la prima volta l’esposizione di macchine agricole.
Dall’edizione del 1946 la manifestazione assume definitivamente il nome di “Millenaria” e diviene manifestazione di rilevanza nazionale per quanto riguarda il mondo agricolo, con importanti eventi folkloristici e la partecipazione di numerose personalità. Nel 1997 nasce la società Fiera Millenaria di Gonzaga srl che gestisce direttamente la manifestazione di settembre ed il polo fieristico con un ricco programma di eventi.

La società si è costituita nel 1997 come società a responsabilità limitata composta da partecipazione pubblica e privata i cui soci sono il Comune di Gonzaga, la Provincia di Mantova, la Camera di Commercio di Mantova, l'Associazione Regionale Allevatori della Lombardia, Banca Monte dei Paschi di Siena e il Consorzio dell'Oltrepo Mantovano.

Da allora l’ente fieristico ha continuato a crescere, porgendo sempre grande attenzione alle esigenze del mondo agricolo e rurale: allevamento, zootecnia, agro-alimentare, agro-tecnica, edilizia sostenibile, caccia, pesca, rappresentano sin dalle origini le aree vocazionali del territorio, posto in terra di confine tra il mantovano, il reggiano e il modenese, nel cuore della Pianura Padana.

Fiera Millenaria srl lavora per favorire il posizionamento strategico delle imprese, affinché possano trovare partner in grado di apprezzarne le peculiarità.

L’ente Fiera offre, inoltre, la propria esperienza per promuovere qualità e specificità del territorio seguendo l’organizzazione di manifestazioni anche al di fuori del proprio quartiere fieristico: supporta la realizzazione di eventi in molti Comuni del Mantovano. Forte dell’esperienza maturata in questi anni e delle qualità delle manifestazioni ospitate, Fiera Millenaria rappresenta un punto di riferimento sia per le imprese del territorio quanto per il pubblico generico, che di anno in anno attendono l’offerta economica e culturale del polo fieristico.

Fiera Millenaria è membro di AEFI Associazione Esposizioni e Fiere Italiane.